Наверх
Эксклюзивный дилер в России OOO «Далмек-Рус»
Сжатый воздух — партнер в работе
13 Июля 2017

Кинематика и динамика роботов и манипуляторов

Одним из эффективных средств автоматизации производственных процессов является создание систем, моделирующих свойство рук человека и воспроизводящих их рабочие функции. Примером такой системы является промышленный манипулятор/робот. Он состоит из устройства управления и исполнительного механизма манипулятора, составляющих единый комплекс с технологическим оборудованием. 

Особенности кинематики роботов

При выполнении производственных операций роботам приходится совершать движения различных сложностей: переносить деталь со станка на станок, ориентировать её в пространстве, перемещать инструмент по необходимой траектории и со строго определённой скоростью, с высокой точностью совершать установку предмета. Необходимую подвижность роботу, обеспечивает исполнительный механизм.

Структура и геометрия исполнительных механизмов роботов

Для примера можем рассмотреть манипулятор промышленный, имеющий несколько степеней подвижности. Вертикальное перемещение манипулятора, вращение колонны относительно станины, поступательное выдвижение руки, вращение вакуумного захвата относительно выдвижного звена.

Рабочая зона манипуляторов определяется длинами звеньев и конструкциями кинематических пар. Рабочая зона может быть прямоугольной или цилиндрической, кроме того, она может быть цилиндрической или ещё боле сложной. 

Присутствие человека в зоне работы манипулятора недопустимо! 

Основные критерии оценки качества манипуляторов

Основными критериями оценки качества манипуляторов промышленных являются: коэффициент сервиса, точность позиционирования, быстродействие. 

  1. Угол и коэффициент сервиса. С их помощью оценивают возможность угловых перемещений захвата в рабочей зоне.

  2. Точность работы манипулятора, оценивают с помощью ошибки позиционирования. 

  3. Важной характеристикой работы робота, является скорость выполнение заданных операций. 

Звенья манипуляторов приводятся в движение с помощью двигателей.


10 Июля 2017

Современные средства быстрого захвата и перемещения груза по заданному курсу

31 Августа 2017

Промышленные манипуляторы